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Schulungsübersicht

Einführung in die Pfadplanung für autonome Fahrzeuge

  • Grundlagen und Herausforderungen der Pfadplanung
  • Anwendungen im autonomen Fahren und in der Robotik
  • Überblick über traditionelle und moderne Planungstechniken

Grafbasierte Pfadplanungsalgorithmen

  • Übersicht über A*- und Dijkstra-Algorithmen
  • Implementierung von A* für das Raster-basierte Wegfinden
  • Dynamische Varianten: D* und D* Lite für sich ändernde Umgebungen

Stichprobenbasierte Pfadplanungsalgorithmen

  • Zufällige Stichprobentechniken: RRT und RRT*
  • Pfadglättung und Optimierung
  • Bewältigung nicht-holonomer Zwänge

Optimierungsbasierte Pfadplanung

  • Formulierung des Pfadplanungsproblems als Optimierungsproblem
  • Trajektorienoptimierung unter Verwendung nichtlinearer Programmierung
  • Gradientenbasierte und gradientenfreie Optimierungstechniken

Lernbasierte Pfadplanung

  • Tiefes Verstärkungslernen (DRL) zur Pfadoptimierung
  • Integration von DRL mit traditionellen Algorithmen
  • Anpassungsfähige Pfadplanung mittels maschineller Lernmodelle

Umgang mit dynamischen und ungewissen Umgebungen

  • Reaktive Planungstechniken für Echtzeitreaktionen
  • Hindernisvermeidung und prädiktive Steuerung
  • Integration von Wahrnehmungsdaten für adaptive Navigation

Bewertung und Benchmarking von Pfadplanungsalgorithmen

  • Metriken für Pfadeffizienz, Sicherheit und rechnerische Komplexität
  • Simulation und Tests in ROS und Gazebo
  • Fallstudie: Vergleich von RRT* und D* in komplexen Szenarien

Case Studies und reale Anwendungen

  • Pfadplanung für autonome Lieferroboter
  • Anwendungen in selbstfahrenden Autos und UAVs (unbemannte Luftfahrzeuge)
  • Projekt: Implementierung eines adaptiven Pfadplaners mittels RRT*

Zusammenfassung und weitere Schritte

Voraussetzungen

  • Sichere Kenntnisse in der Python-Programmierung
  • Erfahrung mit Robotersystemen und Regelalgorithmen
  • Vertrautheit mit Technologien autonomer Fahrzeuge

Zielgruppe

  • Ingenieurinnen und Ingenieure für Robotik, die sich auf autonome Systeme spezialisieren
  • KI-Forschende, die sich auf Pfadplanung und Navigation konzentrieren
  • Fachleute der fortgeschrittenen Ebene, die an autonomer Fahrentechnologie arbeiten
 21 Stunden

Teilnehmerzahl


Preis je Teilnehmer (exkl. USt)

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